永禾的部落格

#include <Servo.h>

Servo myservo1; // 建立Servo物件，控制伺服馬達(腰部)
Servo myservo2; //(肩部)
Servo myservo3; //(肘部)
Servo myservo4; //(夾爪)
void setup()
{
  myservo1.attach(8);  // 連接數位腳位8，伺服馬達的訊號線(腰部)
  myservo2.attach(9);  // 連接數位腳位9，伺服馬達的訊號線(肩部)
  myservo3.attach(10); // 連接數位腳位10，伺服馬達的訊號線(肘部)
  myservo4.attach(11); // 連接數位腳位11，伺服馬達的訊號線(夾爪)
}

void loop()
{
  /*設定一組原點賦歸*/
  myservo1.write(45); //設定原點 腰部45度
  myservo2.write(90); //設定原點 肩部90度
  myservo3.write(90); //設定原點 肘部90度
  myservo4.write(40); //設定原點 夾爪開
  delay(5000);       //延遲5秒

  for (int i = 45; i <= 80; i++) {
    myservo1.write(i); // 使用write，傳入角度，從45度轉到80度 (腰部)
    delay(60);
  }
  delay(1000);
  for (int i = 40; i <= 93; i++) {
    myservo4.write(i); // 使用write，傳入角度，從40度轉到93度 (夾爪閉)
    delay(20);
  }
  delay(1000);
  for (int i = 80; i >= 45; i--) {
    myservo1.write(i); // 使用write，傳入角度，從80度轉到45度 (腰部)
    delay(60);
  }
  delay(1000);
  for (int i = 93; i >= 40; i--) {
    myservo4.write(i); // 使用write，傳入角度，從93度轉到40度 (夾爪開)
    delay(20);
  }
  delay(2000);
}